树莓派3 的 64位 Ubuntu 17.04 评测

本文和测试数据来自 chainsx 的推荐。为了避免标题党嫌疑,把原文标题中的倍数略去了,但从数据上看确实有很大幅度提升,最高指标超官方系统60倍。

为了证明树莓派3与ubuntu-17.04的arm64系统更搭配,我用ubuntu64-rpi里的基于f2fs文件系统的ubuntu-17.04-arm64进行了系统评测。

在树莓派实验室里有一篇《树莓派64位系统Debian 9先行测评:性能最高提升30倍!》,可是,他是使用的预览版debian9进行评测,我这里使用的是ubuntu-17.04-arm64,可以说,这次评测是一次相当成功的评测,评测数据可以在ubuntu64-rpi项目主页内找到,这里,也会附出。

关于F2FS文件系统我也不再介绍,在《树莓派64位系统Debian 9先行测评:性能最高提升30倍!》里也已介绍,

硬件测试环境:

  • RaspberryPi 3 Model B
  • 16GB Class 10 TF卡
  • 5v 2.5A电源
  • 以太网网线及能连外网路由设备

软件测试环境:

  • ubuntu64-rpi(使用ubuntu-17.04-arm64 非移植版,由源码构建)
  • sysbench 压力测试软件

这里,为了确保可比较性,我使用的评测工具和《树莓派64位系统Debian 9先行测评:性能最高提升30倍!》里一样

sudo apt-get update && sudo apt-get –y install sysbench htop iperf3

测评结果点击这里查看(直接保存的ssh记录,如有疑问请自测,系统已放出)

总结一下:

  • cpu单线程:12.4798
  • cpu4线程:31.1217
  • cpu8线程 31.0916
  • 八线程测试共享线程锁 14.9217
  • 连续读写 0.3604
  • 随机文件读写 0.5636
  • 互斥锁测试 0.0184
  • 内存连续测试 1.2890
  • 内存随机测试 0.9564

这里,使用《树莓派64位系统Debian 9先行测评:性能最高提升30倍!》里提供的raspbian的数据进行比较(由于我目前没有过多时间来进行对最新版raspbian的评测,这里直接引用该文章提供的数据,这里,感谢该文章作者提供的数据。)

测试项目 Raspbian2017-03-03 ubuntu-17.04-arm64(ubuntu64-rpi) 提升倍数
系统信息 Arm 32bit/ext4文件系统 Arm64bit/f2fs文件系统 见文件系统测试
CPU单线程 367.2971 12.4798 29倍
四线程 1017.6742 31.1217 31倍
八线程 1920.0601 31.0916 62倍
内存随机 5.7678 0.9564 6倍
内存连续 6.3309 1.2890  5倍
文件连续读写 5.7655 0.3604 15倍
随机读写 不支持 0.5636
互斥锁性能 0.0231s 0.0184s 1.2倍

这里我们看到,测试结果让我们大吃一惊,我们的ubuntu-17.04-arm64超官方60倍,我相信,树莓派官方系统仍在不停的改进,测试结果可能与现在的最新版raspbian有出入,但是,我们这里强调的是64位系统的优越性,由此可见,64位系统的却发挥了其应有的优势。

以上测试并非使用64位官方系统,但能够让大家看到软硬件匹配64位之后,树莓派性能上的提升潜力。作为树莓派爱好者,一起期待官方发布64位系统吧!

附上系统项目地址 https://github.com/chainsx/ubuntu64-rpi

本文来自:树莓派实验室

 

 

 

在树莓派3上安装ROS

本文介绍如何在树莓派3上安装ROS Kinect

虽然可以在树莓派官方镜像Raspbian上安装ROS,不过实际上所有代码都在树莓派上本地编译,耗时不说还有可能出现意想不到的错误,因此我们还是推荐大家先把树莓派换成Ubuntu的镜像再安装ROS。

你需要准备以下东西:

  • 树莓派3
  • 最少16G的SD卡,最好Class10

下面让我们一步步来~

1. 在树莓派上安装Ubuntu

最新Kinect版本的ROS只能在16.04上运行,因此我们首先要在树莓派上安装Ubuntu Mate 16.04。

到ubuntu mate 下载最新的镜像,注意一定要选16.04不要下载成16.10了

https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/

下载完成后会得到一个如下的镜像文件

ubuntu-mate-16.04-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz

将它解压得到

ubuntu-mate-16.04-desktop-armhf-raspberry-pi.img

Windows的用户可以使用ImageWrite将镜像烧录到SD卡上,如果找不到工具可以在这里下载 https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/

经过漫长的等待。。。。。


2. 首次启动Ubuntu Mate

将烧录好的SD卡插入树莓派3,接上电源,HDMI显示器和键盘鼠标

注意: 这里有同学可能跟我一样平时玩树莓派从来不接键盘鼠标和显示器,全部靠ssh远程操作。不过Ubuntu Mate在首次启动需要人工完成一下安装过程和配置,因此还是老老实实接上外设吧:)

安装过程基本就是一路Next,还有就是配置Ubuntu的用户名和密码。

进入系统后可以先将SD卡扩容到真实大小。具体操作是点击欢迎界面右下角的红色树莓派图标,里面有一个SD卡扩容选项。

也可以通过下面命令行手动重新分区sd卡。

sudo fdisk /dev/mmcblk0

在fdisk的提示框下按下d,2删除第二个分区,之后重新建立分区(n,p,回车,回车),最后按下w保存。重启系统,之后执行下面命令行

sudo resize2fs /dev/mmcblk0p2

注意:安装完系统后配置wifi连接并不能生效,这是一个bug重启系统后解决。


3. 安装ROS Kinect

接下来的步骤基本就是照着http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 走了

打开树莓派的终端,或者远程ssh连到树莓派。

首先加入ROS官方的源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" &gt; /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'<span id="mce_marker" data-mce-type="bookmark" data-mce-fragment="1">​</span>

并且设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

Ok,现在更新Package的列表

sudo apt-get update

在树莓派上安装ROS包,这里我们只安装ROS内核。因为平时机器人在运动的时候基本上是在PC上远程查看信息的,因此不需要安装ROS的GUI相关工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

更新ROS相关依赖和环境

sudo rosdep init
rosdep update

注意第二个命令有可能会超时,这是GFW经常卡gist.github造成丢包,多重试几次应该就能过了。
接着将ROS环境导入到bashrc,这样每次启动新的终端都有ros的命令和环境参数了。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" &gt;&gt; ~/.bashrc
source ~/.bashrc

最后安装常用的ROS命令行工具

sudo apt-get install python-rosinstall

到这里位置ROS基本安装完毕了,打开一个新的终端,并且输入:

roscore

看看ROS内核是不是跑起来了呢?

参考链接:

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi

转载请注明出处:http://kittenbot.cn/install_ros_on_rpi3/ ‎